作業6

6.1
圖示:

11個連桿,9個節點
可動度M=3(N-J-1)+segima fi i=1:J(2度空間)
所以M=3(11-9-1)+6(旋轉結*6)+4(複式結*2)+2(滑塊結*1)=15
可動度函數function[df]=gruebler(N,J)
code=[1 1 2 3 2 3 1 2 1 3 5];
n=length(J);
dim=3;if n>3,dim=6;end;
ff=0;njoint=0;
for i=1:n,
njoint=njoint+J(i);
ff=ff+J(i)*code(i);
end;
df=dim*(N-njoint-1)+ff;
執行
[df]=gruebler(11,[1 1 1 1 1 1 2 2 2])=8;
滑塊及滑梢的連結度皆為2和全為旋轉結之機構比較自由度差3
6.2
圖示:

球結:3
旋轉結=3*1=3
球結=3*3=9
M=6(5-6-1)+3*3+3*1=0(3度空間)可動
[df]=gruebler(5,[1 1 1 3 3 3])=-14
有惰性自由度
有2處連桿可自轉,故實際自由度應-2
6.3
葛拉索機構(4連桿)
1.曲柄搖桿機構
2.雙曲柄機構
3.雙搖桿機構
第一組:
S+G=P+Q
迴轉情況:應該有至少一桿為旋轉桿
第二組:
S+G大於P+Q(三搖桿機構)
迴轉情況:一搖桿固定,其二結點各延二圓移動,有的可完整旋轉一圈,有的則否.
第三組:
S+G小於P+Q(葛拉索型)
迴轉情況:ㄧ連桿固定,ㄧ結點完整旋轉,一結點圓弧移動.
函數檢驗
grashof.m:
function ans=grashof(ground,linkage)
link=sort(linkage);
ig=find(linkage==link(1));
if link(1)+link(4)大於link(3)+linf(2),
ans='Non-grashof linkage';
elseif link(1)+link(4)==link(3)+linf(2)
ans='Neutral linkage';
elseif link(1)==ground,
ans='Double-Grank linkage';
else
switch ig
case 1
im=3;
case 2
im=4;
case 3
im=1;
case 4
im=2;
end
if ground==linkage(im)
ans='Double-Rocker linkage';
else
ans='Rocker-Grank linkage';
end
end
執行
第一組:
grashof(4,[7 4 6 5])=Neutral linkage
第二組:
grashof(4,[8 3.6 5.1 4.1])= Non-grashof linkage
第三組:
grashof(4,[5.4 3.1 6.6 4.7])= Rocker-Grank linkage
令其s+g小於p+q即可成為葛拉索機構